Název obce Prosenice vznikl příponou -ice k osobnímu jménu Prosen, což je domácká podoba k osobnímu jménu Prosimír, Prosiměř, Prosislav, v nichž je komponent prosi-„prositi": znamená ves lidí Prosenových.

První zmínka pochází z roku 1275 v latinsky psané listině v podobě - „de Prosinic", nelze však určit, o jaké Prosenice se jednalo.

Dnešní Prosenice totiž jsou tvořeny původně dvěma katastrálními obcemi, jejichž názvy byly Velké Prosenice a Malé Prosenice.

Velké Prosenice se v pramenech objevovaly od roku 1671 s pojmenováním Gross Prussenitz, Malé Prosenice roku 1437 v podobě in villa Prossinek, 1672 Klein Prussenitz.

Obě obce byly do roku 1848 součástí panství Lipník, v letech 1850-1855 a 1868-1949 patřily do politického okresu Hranice, jehož součástí byl v letech 1850-1949 soudní okres Lipník nad Bečvou.

Velké Prosenice delší dobu usilovaly o sloučení s Malými Prosenicemi, které se ovšem bránily s poukazem na to, že mají cukrovar, cihelnu a mlékárnu, a tak největší daňovou základnu ze všech venkovských obcí hranického okresu. To jim přinášelo nemalé zisky, kdežto Velké Prosenice na tom byly daleko hůře.

Dne 18. dubna 1948 bylo rozhodnuto o sloučení obou obcí, sloučení nabylo právní moci dnem 17. prosince 1948. Obec dále nesla název Prosenice.

K 1. lednu 1976 byl vytvořen společný národní výbor pro obce Prosenice, Buk, Radvanice, Sobíšky a Záběštní Lhotu se sídlem v Prosenicích, k 1. lednu 1984 se sloučily obce Prosenice, Radvanice, Sobíšky, Zábeštní Lhota v jednu obec.